一、概述：

 六自由度運動平臺是由六支可伸縮電缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六支作動筒的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)?？蓮V泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間*飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學(xué)模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。六自由度運動平臺是傳動及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在傳動和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。

1）六自由度

2)平臺類型為運動平臺

依據(jù)特定的軌跡完成平臺在空間六個自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。

3)傳動絲杠為超精密磨制滾珠絲杠，精度級別C9

伺服電動缸是將伺服電機與傳動絲杠一體化設(shè)計的模塊化產(chǎn)品，將伺服電機的旋轉(zhuǎn)運動通過絲杠-螺母傳動副轉(zhuǎn)換成直線運動。同時將伺服電機的特點：*的轉(zhuǎn)速控制、*的轉(zhuǎn)數(shù)控制和*的扭矩控制轉(zhuǎn)變成：*的速度控制、*的位置控制和*的推力控制，實現(xiàn)了高精度直線運動控制的全新革命性產(chǎn)品。

特點：

（1）、摩擦損失小、傳動效率高：由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動,所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩達到1/3以下,即達到同樣運動結(jié)果所需的動力為使用滑動絲杠副的1/3。在省電方面很有幫助。

（2）、精度高：滾珠絲杠副一般是用**高水平的機械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面,對溫度、濕度進行了嚴(yán)格的控制，由于*的品質(zhì)管理體制使精度得以充分*。

（3）、高速進給和微進給可能：滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動,所以啟動力矩極小,不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象,能*實現(xiàn)*的微進給。

（4）、軸向剛度高：滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓,由于預(yù)壓力可使軸向間隙達到負值,進而得到較高的剛性(滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力,在實際用于機械裝置等時,由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強)。

（5）、不能自鎖、具有傳動的可逆性
伺服電動缸特點：
1、結(jié)構(gòu)緊湊，外形尺寸小，安裝使用方便，維護簡單，噪音低，壽命長。
2、高速度，根據(jù)導(dǎo)程的大小*高線速度達20000mm/sec，*大加速度可達12m/s2。
3、*的位置控制，重復(fù)定位精度可達0.01mm。
4、增加外部位移傳感器（如光柵尺）控制精度可達0.005mm。
5、可以任意設(shè)定速度波形，實現(xiàn)高速平穩(wěn)無沖擊運行，控制精度可達0.5%。
6、*的扭推力控制，增加扭推拉力傳感器后控制精度可達0.05%。
7、采用梯形絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠的傳動方式，*率不自鎖。
二、平臺機械參數(shù)：

機械的參數(shù)的標(biāo)定和動力學(xué)的準(zhǔn)確建?？?直接的反映出行為人真實體感和姿態(tài)研究算法的合理性。

三、*功能

1、機械*系數(shù)：*大有效負載：3000KG，額定負載1000KG。

2、使用*功能：驅(qū)動平臺的六個電動缸均配有上下極限位置限位開關(guān)，碰到限位開關(guān)時系統(tǒng)會斷電抱閘，使平臺處于停止鎖定狀態(tài)。

四、控制系統(tǒng)要求：

控制器：

控制部分是由控制器、運動控制卡、伺服電機和驅(qū)動器、觸摸屏、示例算法以及該設(shè)備運行系統(tǒng)源代碼組成。該控制卡負責(zé)采集力矩采集模塊發(fā)出的力矩信號（模擬量），以及拉繩編碼器的正 交脈沖信號，并能控制伺服電機跟隨預(yù)定的軌跡運動。在控制柜中運動控制卡的 接線端子板與驅(qū)動器以及力矩采集模塊、拉線編碼器相連實現(xiàn)控制信號傳輸以及 數(shù)據(jù)采集任務(wù)。